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az@az-robot.com
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公安部消防研究所开发的消防用防爆型化学探测机器人采用关节履带式行走结构，跨越250mm的垂直障碍物和30度斜面，最高速度为1m/s。 具有防爆特点，适用于易燃、有毒有害、易倒塌的建筑物、大型仓库堆积、缺氧、浓烟等室内外危险灾害现场，执行现场探测、侦察，实时处理收集到的信息(数据、图像、语音)，无线传输。 有效解决了消防人员在上述场所面临的人身安全、持续侦察时间短、数据收集量不足、无法实时反馈信息等问题。
性能特性:
侦检机器人可用于事故发生后的侦察和救援活动，具有以下功能
*履带式行走机构具备良好的故障能力。
*机器人平台和各子系统具有防水特性，能够满足矿井和复杂环境下的工作要求。
*通过网络通信，用户可远程监视机器人的动作。
*机器人支持影像的单向传输、声音的双向传输，可监视地面和狭窄通道内的环境，与被困人员进行交流。
*机器人配备不同的功能传感器，可实现不同的环境参数、人的生命状况检测和监视。
防爆型消防化学侦察机器人应用于爆炸性危险区域，能够代替消防救援人员进入易燃、易爆、有毒有害、缺氧、浓烟等危险灾害现场，实时处理侦查收集到的信息(图像、声音、数据)，实时无线传输。 有效解决消防人员在上述场所面临的人身安全、持续侦察时间短、数据收集量不足、无法实时反馈等问题。
消防化学侦察机器人具有灾区图像、数据、语音等信息集成和无线传输、整体防爆、复杂地形专用移动载体技术等技术创新点。 控制采用高频无线数据传输、GPRS公共网通信、微波通信、嵌入式模块控制和计算机辅助决策等技术，通过多通道实现了各种数据的准确传输和处理，为灾区指挥提供了快速决策和处理辅助信息。
消防机器人是一种特殊机器人，在灭火和应急救援中发挥着重要作用。 各大石油化工企业、隧道、地铁等增多，油气、煤气泄漏爆炸、隧道、地铁崩溃等灾害风险增加。 消防机器人可以代替消防队员进入易燃、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。
侦检机器人的主体结构中，外框由铝合金型材和板材构成，在其重要的受力区域焊接，框架内设置有贮水装置和消防机器人的调整块和控制中心，上部分别设置有6个风扇和绞车，分别与消防机器人的推进系统和提升系统
侦检机器人的运动姿势除了受到直升机的旋转翼和火灾现场的气流的影响外，还受到外部各种各样无法预测的干扰。 安装在消防机器人上的陀螺仪能够实时检测其转速，通过处理换算换算消防机器人能够旋转的角加速度，电子罗盘能够实时检测消防机器人的正面和建筑物之间的角度。
在侦检机器人左右侧面贴上压力传感器，测量外部大风作用于消防机器人侧面的压力，将三种传感器得到的信号传递给控制，利用控制算法计算马达的转速和工作时间，实现消防机器人正面与建筑物的对齐和消防机器人左右位置的平衡。
消防机器人在空中受到干扰后发生的姿势偏差分为x轴和y轴的偏差和围绕z轴的偏转3种。 当消防机器人在x轴或y轴方向受到强风时，传感器测量消防机器人侧面的力的大小，控制分析将消防机器人调节到平衡位置所需的力，换算成对应的风扇的转速，调整其空中姿势。
